к вышесказанному добавлю.
корпус наклоняй на 30-40 градусов вперед и движение вниз начинай с таза, а не с колен.
скорее всего, отрыв пяток означает неправильную постановку стоп в стартовой позиции.
но по этому поводу тебе уже всё грамотно объяснили