По личному примеру могу сказать: такое возможно. У меня есть одна знакомая, с которой отношения - действительно дружеские. Причем знаки симпатии типа - обнять, поцеловать и так далее - отнюдь не являются для нас табу, так как грань мы оба чувствуем оень четко. Это классно.
Впрочем, можно этой гранью и пренебречь, причем отношения останутся столь же дружескими. Рекомендую почитать "Невыносимую легкость бытия" Милана Кундеры, особенно места, касающиеся "эротической дружбы".