МИГ подпись хорошая

по аналогии с МИГом:

DO

IF(вид сзади) 1,2, догнать, 4,3
ЕLSE IF(вид спереди) 4,3,1.....познакомится если всё как надо, 2
ELSE 1,1,1,2,3,3,3...4, догнать, пойти рядом

UNILL (eof)