Открыл один радиотехнический сайт, залез на случайную статью
"Обработка множества инкрементальных энкодеров одновременно.Про инкрементальный энкодер и про обработку его сигналов с помощью МК уже была статья. Вроде-бы ничего сложного...."
Закрыл